往期内容：

穿越机练习原则与进阶——1——新手选择摄像头角度

穿越机练习原则与进阶——2——左半心/右半心-左小旗帜/右小旗帜

穿越机练习原则与进阶——3——荡秋千、甩尾倒车

穿越机练习原则与进阶——4——手动打杆总结与建议练习环节

穿越机练习原则与进阶——5——面对前方的胡同

穿越机练习原则与进阶——6——不同角度下的转弯，用简单，最直白的正交基（不带其他分量）来完成反人类过弯

穿越机练习原则与进阶——7——倒刷锅底层逻辑

穿越机练习原则与进阶——8——摄像头角度、机身自身重量和油门的50%所确立的角度到底意味着什么——关于超跑

穿越机练习原则与进阶——9——弹簧单高跷（兔子跳同手同脚）、用屁股坐进洞里、间歇性刷锅

穿越机练习原则与进阶——10——翻滚、综合能力、学会用屁股坐实、真正的刷锅

穿越机练习原则与进阶——11——室内自稳

穿越机练习原则与进阶——12——精调pid

车库楼打杆教学。倒推，接触摇杆儿的首先是指尖，根据油门和水平方向的不同，油门需要保持中度，所以是大拇指垂直按在上面，食指位于大拇指关节处，而水平方向（横滚、 俯仰）则是大拇指和食指捏住，因为需要更加稳定的输出，油门儿反而可以忽大忽小。然后油门儿大拇指基本感觉就是你真棒的竖起大拇指，而水平方向，则有点儿像OK或者，佐罗面罩的手势。然后就是砖遥的承重，建议以颈带为主，然后是两只手的小鱼际的夹持，最后才是thank you手势的包臀。根据油门较低位，水平方向较高位的特点，包臀时可能形成左手和右手的顺时针上螺丝转动。有了科学的稳定的手势，才能有稳定的输出。good luck

在自稳模式（Self-leveling）熟悉后，转向手动模式（AcroMode）时，最需要适应（保命）的操作就是转弯时，横滚的同时，要向回拉俯仰。其中量的大小需要自己根据自己的rate设置慢慢习惯。

自稳很难做到真正意义上的刷锅。原因是无法将物体固定在屏幕正中央而保持向心力。无法固定在正中央的原因是imu会一直根据俯仰横滚固定角度，造成操作上无法给向心力一个固定的杆量。而刷锅才是手动转弯的关键。

手动需要在自稳连接水平转弯的基础上克服自稳转弯是的学习惯性。那就是转弯时要回拉俯仰。过程是因为转弯先要横滚，然后自转。自转带来的横滚变俯仰会加剧俯仰角度的增大。没了。此时摄像头水平的情况下，横滚给成俯仰，那就是刷锅。操作竟然比自稳简单。

与自稳不同的是在狭窄空间内，手动的行进方向，大部分是斜向前的（俯仰和横滚都水平的情况下），这考验了飞手对自身状态的判断力。也因此，刷锅代替拐弯成为了手动的常态。在继拐弯拉俯仰的技巧熟练后，今天训练了快速让实现横滚水平而非俯仰水平。其方法就是左右手反向打杆。在横滚水平之后，再进行俯仰水平。手动与自稳最大的区别就是在意识当中，左右手的动作是又先后顺序的。这与人类计算横平竖直的笛卡尔直角坐标系的惯性有关。人类计算最简单的判断以及实操方法，就是横平竖直。然后上下左右键优先于45度键。这些简单的操作规则。远大于自稳（有陀螺仪辅助）时，左右手配合的弧度式前进。可以说自稳的函数是平滑的，而手动建议瞄准了再打，只有在距离长、空间高且宽的情况下，手动没有顿挫感。在狭小环境中，手动都是看一眼漂移一眼的节奏。

自稳，感觉自己是一颗导弹，头对准的方向永远是自己的目标。手动，感觉自己像一片落叶，不管风怎么吹，肚子一定要沉在身体的正下方。在自稳里，转弯就像三轮车，想往哪儿拐，你就直接掰。在手动里，转弯就像自行车，向往哪儿拐，你就先往哪边倒（默认前提就是你要先反方向破坏平衡）。有意思的是，我想绕顺时针过前面的障碍。首先我要让机身倒向右前方，然后不断拉偏航的同时，要反向控制右前方的俯仰和横滚。当我放弃把自己理解成导弹而变成树叶的时候，我发现，手动不再困难了。

手动转弯注意事项：右手保持横滚，左手打向偏航然后三角形拉向正下方，然后给油/、给俯仰。

斩魂刀

以前玩QQ飞车的时候，漂移的路线可能就是90度直角，但是意识中的路线

就像斩魂刀一样，是一个pid的过度曲线

，后来看了氩原子的斥力、引力曲线

。觉得也很形象。

穿越机荡秋千的飞法：

第一：俯冲，然后横滚向左、紧跟着偏航相左。注意，这两步可以适当调整。最后慢慢练到由上到下大角度俯冲，就会出现横滚的同时收俯仰，偏航的同时给油门。左手就会是一个心形的左半边（左半心/右半心）。

第二：向心力到回正，保持稳定的向心力方向，比力的方向更重要。那么稳定的就是右手，此时右手的俯仰简化为0，保持住横滚的角度（杆量固定不变），也就是保持了横滚的角速度，因为左手的偏航会让横滚的角度变平，那么维持横滚的继续角速度才能保持机身整体面是一个圆球的右侧下弧度。

第三：收油，左手画心形或者三角形到底部（左小旗帜/右小旗帜），也就是收油，之后才是横滚回正（可以缓慢回正）

第四：修正俯仰。根据剧烈程度，右手进行俯仰修正。

熟练后第二步的右手俯仰可以控制向心力的方向、左手油门可以控制向心力的大小。

拐弯口诀：如果可以，保证方向的最好办法就是让飞机横滚水平，尽可能的在拐弯之后调平飞机，如果情况紧急，优先把头瞄向整个飞机姿态的谷底，然后拉俯仰调平。

哪个翅膀离地面近，右手（横滚俯仰的）十字就向那个翅膀的方向划。并且靠近下方就相当于拉俯仰。

手动拐弯是要额外给油的、同时还要额外拉回俯仰，否则前进的方向上是会加速的。可以这么测试：直飞保持匀速，然后相左横滚，直飞速度不减的同时，还加上了相左的平飞，相当于根号2倍的斜速度，加上偏航拉正机头。就相当于斜45度向左前、并且向下一头栽下去。因此要拉回俯仰。