穿越机练习原则与进阶——6——不同角度下的转弯，用简单，最直白的正交基（不带其他分量）来完成反人类过弯
2427 2023-06-02 14:54
往期内容：
穿越机练习原则与进阶——2——左半心/右半心-左小旗帜/右小旗帜
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穿越机练习原则与进阶——10——翻滚、综合能力、学会用屁股坐实、真正的刷锅
同手同脚用肩膀走路（扫堂腿的时候你的头会往哪里歪？对了），小角度摄像头；另一种，大角度摄像头，大环半径画弧给人的感觉就是，打水漂的路线。以及石头的出手自旋方向。那就是飞机的法线方向。
在平飞的基础上，同方向只打偏航和横滚，这样的拐弯不失速度、不掉高度、丝滑平稳。可以试着只打偏航，看看自己的圆锥视角（用于感受倒车甩尾前让天空置顶）。可以试着只打横滚，看看自己的圆锥翻滚（中心点不固定），注意大角度易掉落。可以试着同时打偏航和横滚（小角度摄像头有效，比如10度），感受自己像一叶小舟一样飘摇但是不会坠落的感觉。
1. 视角右倾
不给油门会脱离向心力方向掉落；不给推俯仰也是会脱离向心力方向；拉俯仰有助于上升。适用于大半径、慢速刷锅。
仅靠偏航和"俯仰+横滚=45°（左前轮的压低），可以完成水平面反向视角过弯。反向视角是指非向心力侧倾斜。
2. 视角左倾
不给油门容易原地掉落（稍向目标靠近一点点），给油门会螺旋升天；拉俯仰会原地静止；给俯仰会一头栽下去。适用于小半径、高速刷锅。
3. 仅靠俯仰和偏航（配合适当油门）就能完成倒刷锅，适用于大半径高水平面：
小半径、低水平面刷锅、高速、离物体根部近。需要在上述基础上多打横滚、同时配合多打偏航。
穿越机的向心力是如何获得的？
首先将无人机四个轮子确立的平面垂直于水平面。
在最外侧的两个轮子给一个力，导致自身的转动惯量被破坏。而位于面的两个轮子，获得推力大于四个轮子的平均推力。此时加上偏航导致的四个轮子平面的转动，会维持上述两个转动惯量导致的屁股的推力和侧翼翅膀的旋转。综合这三方面的配合，可以获得各种正刷锅和倒刷锅的向心力。
急刹降落：如果采用向心力回头，需要回拉。如果采用鹰式扑食，需要前压。
摄像头角度小的时候，同手同脚的扫堂腿。摄像头角度大的时候就是左栏右抱的老鹰扑食!
长廊步道急转弯技巧：经过试验，在步道盘桓时，如果遇到急弯，最好的办法就是让倾斜之后的较高的翅膀，去找较低的翅膀，这会造成油门减小的掉高。但是如果之前留出这个掉高余量，然后缓缓升起。效果会非常好。比加油门抬升或者急转之后反向倾斜要稳妥。因为你控制不好油门的话，就会造成左右单摆碰坏周遭环境设施。
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