pid直达

原标题《AstroRC大薯片CF25，穿越机pid调参过程，PIDtollbox》，转发需附带网址：https://www.21mission.cn/article/1091

往期内容：

穿越机练习原则与进阶——1——新手选择摄像头角度

穿越机练习原则与进阶——2——左半心/右半心-左小旗帜/右小旗帜

穿越机练习原则与进阶——3——荡秋千、甩尾倒车

穿越机练习原则与进阶——4——手动打杆总结与建议练习环节

穿越机练习原则与进阶——5——面对前方的胡同

穿越机练习原则与进阶——6——不同角度下的转弯，用简单，最直白的正交基（不带其他分量）来完成反人类过弯

穿越机练习原则与进阶——7——倒刷锅底层逻辑

穿越机练习原则与进阶——8——摄像头角度、机身自身重量和油门的50%所确立的角度到底意味着什么——关于超跑

穿越机练习原则与进阶——9——弹簧单高跷（兔子跳同手同脚）、用屁股坐进洞里、间歇性刷锅

穿越机练习原则与进阶——10——翻滚、综合能力、学会用屁股坐实、真正的刷锅

穿越机练习原则与进阶——11——室内自稳

穿越机练习原则与进阶——12——精调pid

穿越机练习原则与进阶——13——定点旋转翻滚偏离多少修正多少

穿越机练习原则与进阶——14——停车降落

穿越机练习原则与进阶——15——穿越机洗桨的手法避免

穿越机练习原则与进阶——16——先转头是抬升，后转头是倾倒

穿越机练习原则与进阶——17——行进中的优先级

穿越机练习原则与进阶——18——练习高级动作的顺序

穿越机练习原则与进阶——19——倒刷锅

穿越机练习原则与进阶——20——三维理论

穿越机练习原则与进阶——21——侧手翻高级版

穿越机练习原则与进阶——22——握持

穿越机练习原则与进阶——23——铁山靠

穿越机练习原则与进阶——24——刹车原则

首先，（betaflight4.3之后40%足够用了)

set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000

主乘数缓缓升高，注意看，关闭了D Min我觉得它浪费算力。

峰值(Peak)、峰值时间(PeakTime)、过冲百分比(%Overshoot)、上升时间(RiseTime)和稳定时间(SettlingMin/SettlingMax)。N指的是所分析的平均轨迹的数据段的数量。延迟（Latency ）

大部分棺材板式的飞机造成俯仰的pid要大于横滚。

注意观察斜率，如果你发现自己的pitch上升速度没有roll快，那么说明你在纵向上的转动惯量较大，比如摄像头、比如天线、比如电池竖向放置。这时候需要给pitch更大的pid。

I值是如何影响穿越机漂移的（豆包回答如下：）

在 Betaflight 中，I 值可以影响穿越机的漂移。当 I 值较高时，抗风性和稳定性较好，但反应速度较慢；当 I 值较低时，反应速度较快，但抗风性和稳定性较差。在实际应用中，需要根据具体情况进行调整。

PID调校经验1

PID调校经验2

PID调校经验3

3.5寸宽X机架精调过程：粗犷版

1. 观察机架宽X到底有多宽，机架机身的长度和集中度，假象设定P:R的比值（PI和D同时倍率调整）。无脑调到1.1，可以做实验，过程1.1不如1.2，因为1.2之后pitch轴响应变快了。但是同时roll轴整体参数被抑制了，因为D的最大值被pitch限制了，所以D的roll轴值会变小，于是PI也不能被D压住，所以也不能调大了。（宽X的roll轴柔和，受的力小，调整行程又足够）所以才能温柔，
2. 观察有没有过冲的余量。发现有，那么就可以大胆增加D了。
3. 外出去做顺时针横滚和逆时针横滚。观察之后发现前馈可以增加到1.2
4. 最后使用 set f_pitch = 151 来纠正ff因为多个滑块的乘积导致的过调。

搞定。

对于上述2，如果没有过冲量，那么就增加PI，如果过冲连D都压不住，那么不能让D超过50.就同时降低PI，然后等比降低D。

pid计算工具

pid计算工具去掉前馈版

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5寸宽X机架粗暴调节：

由上图可知简单调整曲线1为默认参数，曲线2为主乘数1.1的pid调校参数，产生的效果仅仅是让pitch轴相应变快，可知pitch比roll比例可调。于是将pr比例调成1.1，主乘数回归，因为曲线已经很满意，然后考虑增加前馈，将所有系数归零成1.0，只调前馈，然后记住pitch的ff，

然后用命令行在pr比例为1.1的最终结果上set f_pitch = 137，改变ff。即完成调参。否则pitch上的ff将是151.过大

为什么要设计成宽x，因为要用电机的转动惯量，去平衡纵向放置的电池；摄像头、飞塔（飞控、电调）、接收机、图传、图传天线（以及接收机天线）、BB响、GPS。

说人话就是，同样的力道，转个金箍棒，谁都知道旋钮（转竹蜻蜓）要比抡起来要省力。

前馈值按照默认纵宽比就好，没必要再跟着P:R而再次扩大。但是需要跟着主乘数的比例。

总结：如果飞机动力不足（电机、桨叶拉跨，或者电调电流有限制），那么就应该增加主乘数，如果还不行，就增加前馈

放弃前馈的原因，我不喜欢我拨杆的快慢带给我意外的惊喜惊吓，我想要稳定，虽然不是线性rate，但是我不习惯自己去适应快慢带来的前馈送你一程。所以决定去掉前馈。随之而来的问题就是，本来很好的主乘数与P:R的比例以及PD比例，都需要进行如下调整。首先我很满意默认全1的状态，除了增加P:R。如果没有了前馈，那么动态阻尼的辅助去除前馈开始阶段的超调也就没有意义了。但是我需要更大的D。那么现在有两条路。要么是增加主乘数，然后降低漂移的I保持PD比例。要么就是在主乘数默认为1（本身就是五寸很好的状态，推重比也够），基础上同时增加PD，这时候我意识到，如果主乘数变了，那么PD的单独比例就会被放大。所以我还是选择默认的基础上去调PD，哪怕看上去PD有些离谱。同时注意，增加PI去附和D就要减少I回到正常水平。

上面调参过程的说明，首先我要调整的是中①P:R的比例，所以D和PI是等比增加到1.1，然后因为测试显示默认的②PD比例很OK，所以要增加D那么就用主乘数和PI的加成来达到最终的PI：1.05*1.15=1.2075，让D比P大一些，让I回归到默认PID的状态，所以缩减为0.8.最后试飞发现小山丘比较好的保存了第一个，所以调参结束。

补充，为了利用前馈，将主乘数提高到1.1，将跟踪P&I降低到1.1，可以获得同样的效果。漂移和③动态阻尼类似，因为主乘数和跟踪都提高了，就过高了，保持PD的比例关系就好，没必要再增加④漂移晃动I来捣乱。让动态阻尼的最大差值再10，一个数量级（看pitch轴）。注意要将动态阻尼的超前关掉。

rate值的调参原则：

单指和双指：单指没有双指灵敏，所以需要曲线非线性，两端点的加速度加大，中间不灵敏。

全杆量行程和min摇杆：全行程的大控可以更加精细，所以更加线性的曲线。小尺寸的摇杆参考单指的原则。

yaw的最大角速度是pitch和roll的0.7倍，所以可以更加线性。