穿越机练习原则与进阶——13——定点旋转翻滚偏离多少修正多少

轨迹叠加：我们现在已经明白了如何在摄像头有角度的情况下，将开始处于屏幕地平线上的旋转点移动到屏幕的正中央。那么我们如何将旋转点定在屏幕的左侧或者右侧呢？那就是横滚叠加俯仰。如果横滚时叠加推俯仰，那么摄像头的轨迹就会绕左前方旋转，定点就偏左。如果横滚时叠加拉俯仰，那么摄像头的轨迹就会绕右前方旋转，定点就偏右。而此时偏航的作用就是维持地平线在屏幕中央旋转。

ps:

p拉高曲率，d降低幅值，i逼近静态误差。以电机发热来确定d，以d能压制住来确定p，以抗风性来确定i。以d来对抗洗桨。这就是穿越机调参。

为什么pid好调，lqr很专业。因为pid是个按步骤收敛的却又在某时刻崩溃的调参过程，而lqr是一个全滑条的各种搭配。并没有线性曲线可以像pid那样过渡。所以你可以用lqr模拟出pid的各种感觉。但是你很难精准。而pid可能很精准，但是你不知道会有多少种组合可以达到同样的一段旋律，而在两端很崩溃。

穿越机的宽x结构。让我更清楚的看到。转动惯量在pid稳定性上的重要作用。那些说重心越低，平衡车越容易平衡的人，和那些用2寸穿越机的人一样。他们没有见过5寸穿越机，没有使用过。但是就凭自己的经验说结论。只能说见识限制了他们的想象力。

往期内容：

穿越机练习原则与进阶——1——新手选择摄像头角度

穿越机练习原则与进阶——2——左半心/右半心-左小旗帜/右小旗帜

穿越机练习原则与进阶——3——荡秋千、甩尾倒车

穿越机练习原则与进阶——4——手动打杆总结与建议练习环节

穿越机练习原则与进阶——5——面对前方的胡同

穿越机练习原则与进阶——6——不同角度下的转弯，用简单，最直白的正交基（不带其他分量）来完成反人类过弯

穿越机练习原则与进阶——7——倒刷锅底层逻辑

穿越机练习原则与进阶——8——摄像头角度、机身自身重量和油门的50%所确立的角度到底意味着什么——关于超跑

穿越机练习原则与进阶——9——弹簧单高跷（兔子跳同手同脚）、用屁股坐进洞里、间歇性刷锅

穿越机练习原则与进阶——10——翻滚、综合能力、学会用屁股坐实、真正的刷锅

穿越机练习原则与进阶——11——室内自稳

穿越机练习原则与进阶——12——精调pid

穿越机练习原则与进阶——13——定点旋转翻滚偏离多少修正多少

穿越机

博客

穿越机练习原则与进阶——13——定点旋转翻滚偏离多少修正多少

全部评论

分类

热门文章

Tags

关于