根据你的描述，问题在于 $ENV{IDF_PATH} 的值中包含了反斜杠 \，这会导致 CMake 解析时出现转义字符错误。例如，D:\IDF\v5.3.1\ 中的 \I 和 \v 被错误地解释为转义字符。

解决方案

为了确保路径字符串在 CMake 中被正确解析，可以通过以下方法修正：

方法 1：在 CMakeLists.txt 中处理路径

在 CMakeLists.txt 中，使用 file(TO_CMAKE_PATH ...) 或 file(TO_NATIVE_PATH ...) 命令将路径转换为 CMake 可识别的格式。例如：

set(IDF_PATH "$ENV{IDF_PATH}")
file(TO_CMAKE_PATH "${IDF_PATH}" IDF_PATH)
INCLUDE_DIRS("${IDF_PATH}/examples/peripherals/i2s/common")

方法 2：在环境变量中使用正斜杠

在设置 IDF_PATH 环境变量时，直接使用正斜杠 / 替代反斜杠 \。例如：

set IDF_PATH=D:/IDF/v5.3.1/esp-idf

然后在 CMakeLists.txt 中继续使用 $ENV{IDF_PATH}。

方法 3：在 CMake 中替换路径分隔符

如果无法修改环境变量，可以在 CMakeLists.txt 中替换路径中的反斜杠：

set(IDF_PATH "$ENV{IDF_PATH}")
string(REPLACE "\\" "/" IDF_PATH "${IDF_PATH}")
INCLUDE_DIRS("${IDF_PATH}/examples/peripherals/i2s/common")

这段代码会将路径中的反斜杠替换为正斜杠。

方法 4：检查并重新设置环境变量

确保 IDF_PATH 环境变量的值中没有非法字符。在 Windows 系统中，可以通过以下步骤检查和修改环境变量：

1. 按 Win + R，输入 sysdm.cpl，打开“系统属性”。
2. 切换到“高级”选项卡，点击“环境变量”。
3. 在“系统变量”中找到 IDF_PATH，确保其值为正确的路径（建议使用正斜杠 /）。

总结

• 如果可以修改环境变量，建议直接将 IDF_PATH 的值改为使用正斜杠 /。
• 如果无法修改环境变量，可以在 CMakeLists.txt 中通过字符串替换或路径转换来解决。
• 确保 CMakeLists.txt 中的路径字符串格式正确，避免使用反斜杠 \。

如果问题仍未解决，请提供更多上下文信息，以便进一步分析。