betaflight4.3中把一个aux2通道，三段式（a/b/b）拨杆儿设置成a->airmode，把另一个aux2通道三段式通道拨杆儿设置成c->angle.那么打到这三段分别会发生什么

17 2025-08-12 09:20

根据你提供的信息，在 Betaflight 4.3 中，如果你将 AUX2 通道 的一个三段式拨杆（a/b/b 模式）设置为：

a → AIRMODE
c → ANGLE

那么，这个三段拨杆分别打到三个位置时，会发生以下情况：

✅ 第一段（a 位）：AIRMODE 开启，ANGLE 不激活

飞行模式：ACRO（纯手动模式）
AIRMODE 功能：开启（低油门时仍保持姿态控制）
ANGLE 功能：关闭（无自稳）

✅ 第二段（b 位）：AIRMODE 关闭，ANGLE 不激活

飞行模式：ACRO（纯手动模式）
AIRMODE 功能：关闭
ANGLE 功能：关闭

✅ 第三段（c 位）：ANGLE 开启，AIRMODE 状态取决于是否与其他模式冲突

飞行模式：ANGLE（自稳模式）
ANGLE 功能：开启（自动修正姿态）
AIRMODE 功能：
- 如果 ANGLE 模式优先级高于 AIRMODE，AIRMODE 会被关闭；
- 若你在设置时允许二者同时激活（非互斥），则 AIRMODE 可能仍保持开启，但 ANGLE 会覆盖飞行控制逻辑，实际表现为自稳飞行。

⚠️ 注意事项

三段开关在 Betaflight 中通常对应通道值三段区间（如 900–1300、1300–1700、1700–2100），你需确保：
- a 位对应 AIRMODE 的区间；
- c 位对应 ANGLE 的区间；
- b 位为空（不激活任何模式）。
如果 ANGLE 和 AIRMODE 设置为同一通道的不同区间，它们不会同时激活，Betaflight 会按模式优先级决定哪个生效

✅ 总结表格

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拨杆位置	激活模式	飞行行为	AIRMODE	ANGLE
a 位	AIRMODE	ACRO + AIRMODE	✅ 开启	❌ 关闭
b 位	无	普通 ACRO	❌ 关闭	❌ 关闭
c 位	ANGLE	ANGLE 自稳模式	❓ 可能关闭	✅ 开启

如需进一步确认，请打开 Betaflight Configurator 的 Modes 标签页，查看每个模式的黄色激活区间是否重叠，确保设置无误。

请给出Betaflight 模式优先级

Betaflight 官方并没有在文档里把“模式优先级”写成一个显式的列表，但在代码里（以及多年社区实践）已经形成了一套默认规则：
“高优先级”的模式一旦激活，就会覆盖/屏蔽掉“低优先级”的模式。
下面给出目前（4.3/4.4 固件）公认的优先级顺序（从高到低），并配以实际含义说明，足以指导你日常配置与排错。

✅ Betaflight 飞行模式优先级（高→低）

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优先级	模式/状态	说明
1	FAILSAFE	失控保护，任何情况下一旦触发，立即接管。
2	GPS RESCUE	GPS 返航，只在失控或手动触发时生效。
3	ANGLE	自稳（姿态角限制），会覆盖所有需要“纯手动”的模式。
4	HORIZON	“半自稳”——介于 ANGLE 和 ACRO 之间。
5	ACRO / 无模式	纯手动；当 ANGLE/HORIZON 都不激活时默认就是 ACRO。
—	AIRMODE（辅助功能）	仅决定“零油门时是否还有姿态修正”，不会改变飞行模式本身。因此它可以与 ACRO/ANGLE/HORIZON 任意叠加，除非你在 CLI 里显式把它设成互斥。

📌 实用结论（回到你的例子）

你把 AUX2 三段开关 的
- a 段设成 AIRMODE（辅助功能）
- c 段设成 ANGLE（飞行模式）
那么开关拨到三段时：

表格

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开关位置	实际激活	结果
a	AIRMODE=ON, ANGLE=OFF	纯手动 ACRO，但零油门仍有姿态修正
b	都不激活	纯手动 ACRO，零油门无修正（普通 ACRO）
c	ANGLE=ON	自稳模式（ANGLE 优先级高于 ACRO），AIRMODE 是否共存取决于你在 Modes 页是否让两者区间重叠；ANGLE 一旦激活，飞行模式就固定为自稳

🛠️ 如果仍需“精确优先级”CLI 查询

连接 CLI
输入 mode_range 或 diff modes 可以看到每个模式的 boxId 数值；
固件内部就是按 boxId 从高到低判断，一旦匹配就停止继续检查。

一句话总结：
ANGLE > HORIZON > ACRO，AIRMODE 只是“辅助位”，不会和它们互斥，除非你自己把区间画到一起。

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